2021年，中国工业应用移动机器人(AGV）市场呈现出超预期的高速增长，据最新发布的《2021年度中国工业应用移动机器人产业发展研究报告》显示，2021年度，中国市场企业整体销售工业应用移动机器人72000台，较2020年增长75.61%，市场销售额达到126亿元，同比增长64%。

图表：2015-2021中国市场企业工业应用移动机器人（AGV/AMR）新增量（台）与增长率

AGV高速发展的背后，是适龄劳动力供给趋减的社会因素驱动，也是产业转型升级、智能制造的必然要求，再叠加新冠疫情的催化作用。

在工业场景，我们看到，不仅是AGV，自主移动的清洁机器人也得到越来越广泛的应用，助力提高工厂智能化水平，减少人工。

相比人工清洁，机器人还能避免高粉尘、放射性等有毒有害工业环境对人体健康的伤害，24小时无缝作业。

工业场景复杂 AGV难交互

然而，在工业AGV场景下，如何在确保生产效率和安全的前提下，保证清洁效果，是摆在厂

家面前的一道难题，由于场景的特殊性，自主清洁需要破解三道难关。

地面类型多样，清洁需求繁多。工业场景常见的地面类型有环氧地坪、水泥、金刚砂、大理石、花岗岩、混凝土等；不同材质地面适用不同的清洁模式；清洁需求多样，比如打磨车间要去粉尘，烟草制丝车间要扫烟丝，食品加工厂要求无尘，钢铁制造车间要去油污。动态物体多，机器人定位难。工厂里既有设备、仪器、货架等静态障碍物，又有车间工人、托盘、叉车、AGV等动态障碍物，机器人面对复杂多变的环境，容易丢失定位。

难以与AGV交互协作。工业环境中，常见的AGV有叉车AGV、传统磁导AGV、自然导航AGV等。尤其是无需借助磁条、二维码等任何外部标识的自然导航AGV，其自主性强，具备实时定位导航、环境感知和路径规划能力，清洁机器人如何在作业中与各种AGV的动态交互协作，考验着机器人厂家的技术实力。

清洁机器人在工业AGV场景下的解决方案

解决工业复杂场景下的自主清洁难题，清洁机器人需要突破清洁功能和自主导航技术上的双重障碍，以高仙机器人为例，看行业领跑者如何为工业AGV场景下的清洁提供解决方案。

首先，高仙机器人拥有完整的产品矩阵，具备清扫、洗地、尘推、吸尘、去油污、消毒等多种功能，适用工业环境常见的环氧地坪、金刚砂、水磨石、防静电材质地面等多种地面材质。

工业场景下广泛使用的是高仙Scrubber 75、Scrubber 50清洁机器人。这两款机器人都具备洗地、尘推、清扫功能，针对工业场景污渍沉积渗透、多重油污区的特征，Scrubber 75特有工业油污清洁模式，可去除轮胎印、标识线污渍、油污等。

其次，作为全球最早从事自主移动技术研发和应用的高科技公司之一，高仙拥有成熟的SLAM导航技术，清洁机器人具备自主建图定位和导航避障能力，自适应复杂多变的环境。

以避障为例，高仙机器人配备激光雷达、深度摄像头、毫米波雷达、防碰撞等多种传感器，可实现整车360度障碍物检测，通过传感器来收集深度、高度、距离、图像等多种数据。数据传输到机器人内的计算机，做出决策，并将指令传递给动力系统，使其做出停止、避让等动作。

再次，针对AGV交互难的痛点，高仙通过与AGV头部企业强强联合，设计相应的解决方案。具体来说，通过开放的TCP/IP协议交互，将清洁机器人纳入AGV调度系统内，实现与AGV的交通管制；以心跳报文作为双方交互在线检测，实现实时交互，完成以下多种任务机制：

1、路网规划

清洁机器人可将SLAM导航AGV所扫描的地图进行融合，按照相同的坐标原点和地图，规划清洁机器人清洁区域和行驶路线。

2、上报位置坐标

清洁机器人可通过接口上报实时位置信息至AGV调度系统，调度系统可通过清洁机器人的实时位置信息，管理与AGV的行驶任务和双方避障规则。

3、进入通道执行清洁任务

清洁机器人进入通道前，向AGV调度系统申请进入该通道，调度系统判断通道内符合准入条件后放行，当清洁任务执行中有AGV需要进入，调度系统判断是同向进入或逆向进入，发送清洁机器人继续前行或掉头驶离避让AGV。

4、申请通过十字路口

在清洁机器人通过十字路口时，需向AGV调度系统申请占用空间区域，AGV调度系统可判断此时AGV的行驶状态判断是否放行，允许清洁机器人通过该路口。

5、申请自动门

当自动门已并入AGV调度系统内时，清洁机器人可通过接口，在到达自动门前置点时向调度系统申请开门，得到开门到位指令后通过自动门，到达自动门后置点后，上报关门请求。

6、申请电梯

当电梯控制系统已并入AGV调度系统内时，清洁机器人可通过接口，在到达电梯前置点时向调度系统申请开门，得到电梯开门到位指令后进入电梯并上报关门请求，到达指定楼层后，驶离电梯。

对于较为简单的交互场景，也可以通过机器人自身的避障能力，结合定制化的部署，实现与AGV的同场景运行。

在较为宽敞的工业场景，与数量较少的叉车AGV同场景运行，双方通过各自的避障激光、视觉等传感器检测对方，当驶入安全距离内后，叉车AGV触发停障，清洁机器人进行绕障，当清洁机器人驶出AGV安全区域后，AGV继续启动行驶。

在紧凑型工厂，但AGV的运行路线较为单一，且交叉路口也较少的场景，清洁机器人通过优化路线部署，与AGV同速同向行驶，在不影响AGV运行情况下，最大效率地清洁AGV行驶区域；同时，采用多任务组合模式，在无AGV运行的其他空白区域，自主规划清洁路线，极大降低对于生产的影响，提高工厂清洁品质。

实现工业AGV场景下自主清洁的同时，高仙云平台也为客户带来了更多便捷的管理方式。用户通过登陆高仙云平台网页端或手机APP端，可实时了解清洁机器人的工作状态，并远程控制清洁机器人的任务。同时，清洁任务生成的任务报告，也可通过网页及手机APP端推送至用户，帮助用户进行管理及运维。

高仙云平台丰富的接口，也可接入用户的智慧大屏，显示清洁机器人的位置、状态、报警等信息，远程启动任务等功能。

目前，高仙Scrubber 75、Scrubber 50已广泛适用于新能源如锂电池、太阳能光伏，汽车主机厂及零部件，3C电子，物流仓储等行业。

未来，高仙将与更多企业合作，针对工业场景的不同需求，合作开发更丰富的场景应用，为不同业态的客户提供高效的解决方案，让自主清洁释放更大价值。